「亡くなった父が、知人の借金の連帯保証人になっていたことがわかりました。相続人は母と私ですが、その知人が借金を払えなければ、私たち２人で返済しなければいけないのでしょうか？」
お父様（被相続人）が、生前に借金の連帯保証人になっていた場合、あなたとお母様（相続人）は、法定相続割合に応じて連帯保証人の地位を相続することになります。
今回のケースでは、あなたとお母様で２分の１ずつですね。
将来、主債務者（お父様の知人）が返済できなくなった場合、原則として法定相続割合に応じて借金を返済しなければなりません。
また、連帯保証人は通常の保証人と異なり、「まずは主債務者に請求してください」と主張すること（催告の抗弁権）や、「主債務者は資力があるから、そちらの財産を差し押さえてください」と主張すること（検索の抗弁権）ができません。
そのため、いきなりあなたとお母様に対して、全額の請求がなされることもあり得ます。
連帯保証債務が多額の場合は、「相続放棄」を検討されても良いかと思います。
相続放棄をすれば、はじめから相続人ではなかったことになりますので、連帯保証人としての返済義務も負わずに済みます。
ただし、相続放棄は「自己のために相続の開始があったことを知った時から３か月以内」という期限があります。
また、被相続人の財産を処分や消費すると、相続放棄ができなくなる場合もありますので、注意が必要です。
